VStabi Pioneer of Flybarless

Der VStabi überwacht während des Betriebes permanent diverse Parameter, und speichert diese in einem ca. 500 Einträge großen Ringspeicher ab. Der Ringspeicher kann jederzeit ausgelesen werden, um ein Bild über vergangene Ereignisse zu bekommen. Die Log Anzeige zeigt den ältesten Eintrag zuerst an.

Der Speicher bestitzt keine Löschfunktion, weil er zyklisch überschrieben wird. Man bekommt also jederzeit einen Blick ein paar Flüge in die Vergangenheit. Die Größe ist so gewählt, das es genügt nach einem Tag Fliegen bei Bedarf am Abend bei der Nachflugkontrolle das Log auszulesen und mal nach kritischen Einträgen zu schauen (rotes Kreuz). Wenn mehrmals keine besonderen Vorkommnisse zu verzeichnen sind, kann man es auf gelegentliche Kontrollen reduzieren.

Sehr wertvoll ist das Logfile nach Störfällen aller Art, also einem Crash oder auch unerklärlichen Zuckern im Fluge. Dann sollte das Log auf jeden Fall ausgelesen und als PDF abgespeichert werden. Es kann für die spätere Nachanalyse und Fehleranalyse unschätzbare Dienste leisten. Desweiteren ist es eine ausgezeichnete Unterlage für Nachfragen im Forum.

Das Log zeichnet die folgenden Ereignistypen auf:

• Vibrationsmeldungen
• Unterspannungswarnungen
• Empfangsausfälle
• Sensorstörungen
• Softwarefehler
• Betriebsmeldungen (Bankumschaltungen, Resetgründe etc).

Die Meldungen werden in Verbindung mit einem Zeitstempel im nichtflüchtigen Speicher abgelegt. Der Zeitstempel gibt die verstrichene Zeit nach einem Kaltstart auf, was mit der Zeit seit dem Einschalten korrespondiert. Kurze Spannungseinbrüche führen nicht zum nullen der Zeitachse.

Vibrationsmeldungen

Im Betrieb wird der Vibrationlevel der Sensoren überwacht. Es handelt sich um ein "Abfallprodukt" aus der Signalfilterung. Da aber Vibrationen z. B. bei 3D Mannövern im erheblichem Umfang immer auftreten, wird die Anzeige immer dann maskiert, wenn aufgrund des Flugzustandes mit harten Vibrationen gerechnet werden muß (v. a. Blattschlagen). Trotzdem kommt es beim wilden Kurbeln immer mal vor, das auch außerhalb der Maskierung stärkere Vibrationen auftreten als beim gemütlichen Umherfliegen. Daher ist eine einzelen oder gelegentliche Anzeige kein Problem. Aufhorchen sollte man immer dann, wenn diese Meldungen permament und vor allem auch im Schwebeflug auftreten.

Meldungen über starke Vibrationen tauchen gelegtnlich bei Start und Landung auf, wenn der Heli den Boden berührt, oder im Falle von Bodenresonanzen. Das ist nicht weiter bedenklich.

Unterspannungswarnungen

Eine Spannungsüberwachung beobachtet permanent die Bordspannung. Sobald bestimmte Schwellen unterschritten werden, erfolgen Log Einträge:

• 4.5 V -> Info
• 4.0 V -> Warnung
• 3.5 V -> Fehler
• 2.5 V -> Fehler
• 1.8 V -> Fehler

Diese Anzeigen sollten sehr ernst genommen werden, und man sollte über eine Verbesserung der Stromversorgung nachdenken. Die verschiedenen Schwellen helfen dabei, Probleme frühzeitig zu erkennen.

Die Schwellen 1.8 und 2.5V reagieren extrem schnell, also auch bei kürzesten Unterschreitungen. Die anderen Schwellen sind etwas träger, und reagieren erst bei Unterschreitungen im Millisekunden Bereich.

Empfangsausfälle

Der VStabi erwartet, das die RC Anlage ständig neue aktualisierte Daten liefert, sei es über ein digitales, oder ein analoges Interface. Sollten die Daten ausbleiben, wird sofort ein Log Eintrag hinterlassen. Bei den üblichen Aktualisierungsraten erfolgt die Fehlermeldung, wenn zwei Datenpakete hintereinander verloren gehen sollten.

Im Satellitenbetrieb erfolgt eine Überwachung der Daten aller Satelliten. Sollte ein Satellit keine gültigen Daten liefern, wird der primäre Datenstrom auf den 2. Satellit umgeschaltet. Dies ist nicht zwangsläufig mit einem Datenverlust gleichzusetzen, kann aber auf eine ungünstige Ausrichtung der Satelliten hindeuten. Gelegentliche Antennenumschaltungen sind völlig normal.

Sensorstörungen

Sollten sich ungewöhnliche Abweichungen von dem normalen Betrieb am Sensor ergeben, wird das mit entsprechenden Fehlermeldungen angezeigt. Z. B. kann es passieren, das der Sensor außerhalbe des Messbereichs liegt, was z. B. bei einem Crash passiert, oder auf eine Fehlfunktion des Sensors zurückgeführt werden kann.

Bitte beachten: da wir stets die Sensorwerte der 3 Achsen gegeneinander auf Plausibilität prüfen kann es unter bestimmten Umständen sein daß eine Fehlermeldung "xxxsensor liefert kein Signal" kommt und dennoch der Sensor i.o. ist. In diesem Fall ist es so daß 2 Achsen eine Bewegung registrieren (dies können auch Vibrationen sein) und die 3. Achse fast nichts feststellt. Da dies auf ein "eingefrorenes" Sensorsignal hindeutet setzen wir dann die Meldung ab. Solange im Flug nichts zu merken ist bzw. eine Vorflugkontrolle i. O. war ist dies sogar sehr wahrscheinlich. In diesem Fall müßte man sich eher um Vibrationen auf den anderen beiden Achsen als um den Sensor Gedanken machen.

Softwarefehler

Die Sofware wird ständig auf ihre Betriebsgrenzen hin überwacht. Z. B. wird ein Watchdog eingesetzt, um zu verhindern, das sich ein Programm "festfressen" kann, also hängen bleibt und nicht mehr reagiert. Desweiteren werden alle internen Speicher auf Überläufe und unerlaubte Aktionen hin überwacht. Sollte hier etwas unerwartetes passieren, setzt sich das Gerät zurück, und hinterläßt eine Fehlermeldung im Log (Watchdog Reset).

Betriebsmeldungen (Bankumschaltungen, Resetgründe etc).

Diese Meldungen helfen bei der Orientierung im zeitlichen Ablauf des Logs. Z. B werden hier Bankumschaltungen registriert und das Ende des Initialisierungsprozesses. Jeder Flug beginnt mit dem "Powerup", also dem Einschalten des Gerätes mit dem entsprechenden Reset. Dies wird in der Loganzeige grafisch druch einen grauen Eintrag gekennzeichnet. Hier beginnt der Flug.

Wenn keine weiteren Meldungen vorliegen, wird ein sogenannter "Good Health" Eintrag gemacht, der 10 Sekunden störungsfreien Betrieb anzeigt.

Limitierungen

Da das Logfile im nichtflüchtigen Speicher liegt, der nur relativ langsam geschrieben werden kann, kann es passieren, das es z. B. bei Spannungsausfällen die entsprechende Meldung nicht mehr in den Log geschafft hat. Man erkennt das daran, das ein Warmstart mitten im Betrieb passiert ist, was einen kritischen Zustand darstellt. Hier ist also vor allem die Spannungsversorgung zu überprüfen.